메카넘 휠은 "밀 휠"이라고 합니다. 모든 방향으로 움직일 수 있는 바퀴입니다. 허브와 허브를 둘러싸고 있는 롤러로 구성되어 있으며 메카넘 휠의 롤러 축은 허브의 축과 45도의 끼인각을 이루고 있습니다. 롤러라고 하는 많은 작은 바퀴가 허브의 가장자리에 비스듬히 분포되어 있어 바퀴가 옆으로 미끄러질 수 있습니다. 롤러는 힘이 없는 일종의 작은 롤러이기도 합니다. 소형 롤러의 부스바는 매우 특별합니다. 바퀴가 고정 바퀴 스핀들을 중심으로 회전할 때 각 작은 롤러의 봉투는 원통형 표면이 되어 바퀴가 계속 앞으로 스크롤할 수 있습니다. 이러한 4개의 바퀴를 조합하여 장치를 모든 방향으로 이동할 수 있습니다.
그리고 메카넘 휠은 AB 휠과 미러 이미지 관계를 가지고 있습니다. A 바퀴가 왼쪽 앞뒤로 대각선으로 움직일 수 있다면 B 바퀴는 오른쪽 앞과 왼쪽 뒤로 대각선으로 움직일 것입니다. 우리가 고등학교에서 배운 물리적 지식에 따르면 속도는 직각으로 분해될 수 있으며 A 휠은 축 왼쪽 및 수직 축 전진 속도 구성 요소로 분해될 수 있습니다. 또는 축 방향 오른쪽, 그리고 속도 성분 뒤의 수직 축 방향. 이런 식으로 바퀴 B와 바퀴 A의 속도 성분은 거울상 관계가 됩니다.
A 라운드와 B 라운드의 속도 성분을 알고 나면 관계 조합을 만들 수 있습니다. 4륜 메카넘 휠의 경우 다음 조합에 불과합니다. 아아아아아아아아아아아아앙
위의 조합 중 어떤 방향으로든 움직일 수 있습니까? 대답은 '아니오! 다음은 올바른 예와 잘못된 예의 예이며 나머지는 스스로 추론할 수 있습니다.
AAAA, 앞서 말했듯이 휠 A의 속도 구성 요소는 앞 + 왼쪽 또는 오른쪽 + 뒤입니다. 4개의 바퀴가 모두 전진하기를 원할 때, 각 바퀴는 왼쪽 방향의 속도 성분을 가질 것입니다. 이렇게 하면 앞으로 이동할 때 전체 섀시가 왼쪽으로 이동합니다. 마찬가지로 후퇴할 때도 반드시 오른쪽으로 이동하게 되어 계속 진행하기 어렵게 됩니다. 이것은 확실히 우리가 움직여야 하는 임의적인 방향이 아닙니다.
정확한 메카넘 휠 분포는 ABAB입니다. 네 바퀴가 모두 전진하면 AB 바퀴는 서로 축 방향 속도를 취소할 수 있으므로 전진 속도만 남고 섀시는 트랙에서 벗어나지 않고 앞으로 이동할 수 있습니다. 역주행도 마찬가지입니다. 휠 A가 앞으로 회전하고 휠 B가 후진되면 전진 및 후진 속도가 취소되고 왼쪽 속도만 남게 되므로 섀시가 왼쪽으로 이동합니다. 반대로 휠 A가 반전되면 휠 B가 앞으로 회전하면 섀시가 오른쪽으로 이동합니다. 섀시의 왼쪽에 있는 바퀴는 앞으로 회전하고 오른쪽에 있는 바퀴는 반대로 회전하고 섀시는 오른쪽으로 회전할 수 있고 그 반대의 경우 섀시는 왼쪽으로 회전할 수 있습니다.
일반 차량과 비교하면 일반 차량이 움직일 때 바퀴가 모두 같은 방향으로 회전한다는 것을 알 수 있습니다. 메카넘 휠을 사용하는 차량이 임의의 방향으로 주행할 때 각 휠의 이동 방향이 다릅니다. 따라서 메카넘 휠이 진정한 의미에서 어떤 각도로든 움직이려면 각 휠이 있어야 합니다. 별도의 모터 구동이 필요합니다.
결과적으로 각 바퀴의 조향 속도와 방향을 마스터하기 위한 제어 시스템도 필요합니다.
메카넘 휠이 나온 이후로 산업 생산 분야에서 널리 사용되었습니다. 환경이 열악하고 공간이 매우 협소한 경우 메카넘 휠 기술을 사용하는 AGV 트롤리, 지게차 및 기타 장비가 자유롭게 전진 및 후퇴할 수 있습니다.